در دنیای امروز از ربات ها برای 4 منظور استفاده میکنند.

 

1.کارهای سریع

 

2.کارهای غیر ممکن برای انسان

 

3. کارهای بسیار دقیق

 

4.کارهای خطرناک برای انسان

 

 ربات ها به دو دسته صنعتی وغیر صنعتی (مسابقات)تقسیم میشوند

 

 

مراحل طراحی یک ربات صنعتی:

 

1.شناخت اهداف ربات و آموزش رباتیک کودکان

 

2.طراحی تک تک اجزائ مکانیکی

 

 3.حل کردن معادلات دینامیک برداری و به دست اوردن ماتریس کنترل ان

 

4.انتخاب موتورهای مناسب وطراحی رابطهای

 

برای ارتباط انها IO

 

5.طراحی واجرای الگوریتم های کنترل

 

 

 چیست؟IO

 

 یک قطعه الکترونیکی است که وظیفه گرفتن دا ده هارا از قسمت نرم افزاری به سخت افزاری را بر عهده دارد.

 

 

نکات قابل توجه در ربات های صنعتی:

 

1.استحکام   2.وزن 3.میزان ارتعاشات

 

برای استحکام یک ربات صنعتی به اتصالات ربات توجه کنید

 

  یا درجه ازادی:(DOF)

 

تعداد مختصات لازم و کافی برای تعیین مختصات و موقعیت جسم در فضا

 

در یک ربات به ازای هر درجه ازادی به یک موتور نیازمندیم

 

ربات ها از این منظر به دو دسته 1.حرکتی یا

 

 (اکثرا" 1 درجه ازادی) و 2 .دورانی یاPRISMATI

 

     (با یک یا دو درجه ازادی) تقسیم می شوند REVOLUTE

 

 

اجزائ یک ربات صنعتی:

 

 

 

اجزائ مکانیکی:

 

1.بازوها :وظیفه انتقال اجزائ عمل کننده را دارد

 

LINK

 

2.اتصالات:بازو ها را به هم وصل می کند

 

JOINT

 

3.نگهدارنده:وسایلی که در انتهای اخرین بازو نصب شده و بر حسب کاری که می کند متفاوت می باشد

 

GRIPPER/BACE

 

 

اجزای الکترونیکی:

 

1.موتور:وظیفه تولید نیرو و حرکت را بر عهده دارد هنگام انتخاب یک موتور به توان(قدرت و سرعت)وقیمت موتور توجه میکنیم

 

MOTOR

 

 

موتور ها به دو دسته تقسیم می شوند :

 

الف)موتورهای چرخشی :که موتورهای چرخشی خود به سه دسته :

 

STEPPER.3   DC . 2 AC.1

 

تقسیم میشوند که موتورهای نوع سوم دقت بالایی دارند

 

ب)رفت و برگشتی :که دو نوع الکترونیکی و هیدرولیکی (با روغن یا فشار) دارند

 

2.حسگر:جهت اندازه گیری کمیت های مختلف فیزیکی استفاده می شود

 

Sensor

 

3.کنترلر:وظیفه گرفتن داده ها از حسگر و پردازش ان ها و اتخاذ تصمیم مناسب و استفاده از موتورها جهت اجرای تصمیم

 

Controller

 

4.منبع تغذیه :تولید توان الکتریکی لازم

 

Power supply

 

 

اجزای کامپیوتری:

 

1.نرم افزار :کنترل کننده اصلی حرکات ربات

 

2.سخت افزار: وظیفه ارتباط بین سیستم های الکترونیکی و نرم افزاری را بر عهده دارد

 

 

حوضه عملکرد ربات:

 

Work space

 

 

تمام نقاطی از فضا که نگهدارنده امکان دسترسی به ان را دارد حوضه عملکرد هرچه بزرگتر باشد بازوهای ربات پیچیده تر و بزرگتر است

 

آشنایی با ربات صنعتی

 

در دنیای امروز از ربات ها برای 4 منظور استفاده میکنند.

 

1.کارهای سریع

 

2.کارهای غیر ممکن برای انسان

 

3. کارهای بسیار دقیق

 

4.کارهای خطرناک برای انسان

 

 ربات ها به دو دسته صنعتی وغیر صنعتی (مسابقات)تقسیم میشوند

 

 

مراحل طراحی یک ربات صنعتی:

 

1.شناخت اهداف ربات

 

2.طراحی تک تک اجزائ مکانیکی

 

 3.حل کردن معادلات دینامیک برداری و به دست اوردن ماتریس کنترل ان

 

4.انتخاب موتورهای مناسب وطراحی رابطهای

 

برای ارتباط انها IO

 

5.طراحی واجرای الگوریتم های کنترل

 

 

 چیست؟IO

 

 یک قطعه الکترونیکی است که وظیفه گرفتن دا ده هارا از قسمت نرم افزاری به سخت افزاری را بر عهده دارد.

 

 

نکات قابل توجه در ربات های صنعتی:

 

1.استحکام   2.وزن 3.میزان ارتعاشات

 

برای استحکام یک ربات صنعتی به اتصالات ربات توجه کنید

 

  یا درجه ازادی:(DOF)

 

تعداد مختصات لازم و کافی برای تعیین مختصات و موقعیت جسم در فضا

 

در یک ربات به ازای هر درجه ازادی به یک موتور نیازمندیم

 

ربات ها از این منظر به دو دسته 1.حرکتی یا

 

 (اکثرا" 1 درجه ازادی) و 2 .دورانی یاPRISMATI

 

     (با یک یا دو درجه ازادی) تقسیم می شوند REVOLUTE

 

 

اجزائ یک ربات صنعتی:

 

 

 

اجزائ مکانیکی:

 

1.بازوها :وظیفه انتقال اجزائ عمل کننده را دارد

 

LINK

 

2.اتصالات:بازو ها را به هم وصل می کند

 

JOINT

 

3.نگهدارنده:وسایلی که در انتهای اخرین بازو نصب شده و بر حسب کاری که می کند متفاوت می باشد

 

GRIPPER/BACE

 

 

اجزای الکترونیکی:

 

1.موتور:وظیفه تولید نیرو و حرکت را بر عهده دارد هنگام انتخاب یک موتور به توان(قدرت و سرعت)وقیمت موتور توجه میکنیم

 

MOTOR

 

 

موتور ها به دو دسته تقسیم می شوند :

 

الف)موتورهای چرخشی :که موتورهای چرخشی خود به سه دسته :

 

STEPPER.3   DC . 2 AC.1

 

تقسیم میشوند که موتورهای نوع سوم دقت بالایی دارند

 

ب)رفت و برگشتی :که دو نوع الکترونیکی و هیدرولیکی (با روغن یا فشار) دارند

 

2.حسگر:جهت اندازه گیری کمیت های مختلف فیزیکی استفاده می شود

 

Sensor

 

3.کنترلر:وظیفه گرفتن داده ها از حسگر و پردازش ان ها و اتخاذ تصمیم مناسب و استفاده از موتورها جهت اجرای تصمیم

 

Controller

 

4.منبع تغذیه :تولید توان الکتریکی لازم

 

Power supply

 

 

اجزای کامپیوتری:

 

1.نرم افزار :کنترل کننده اصلی حرکات ربات

 

2.سخت افزار: وظیفه ارتباط بین سیستم های الکترونیکی و نرم افزاری را بر عهده دارد

 

 

حوضه عملکرد ربات:

 

Work space

 

تمام نقاطی از فضا که نگهدارنده امکان دسترسی به ان را دارد حوضه عملکرد هرچه بزرگتر باشد بازوهای ربات پیچیده تر و بزرگتر است