آشنایی با ربات صنعتی

 در دنياي امروز از ربات ها براي 4 منظور استفاده ميکنند.

 

1.کارهاي سريع

 

2.کارهاي غير ممکن براي انسان

 

3. کارهاي بسيار دقيق

 

4.کارهاي خطرناک براي انسان

 

 ربات ها به دو دسته صنعتي وغير صنعتي (مسابقات)تقسيم ميشوند

 

 

مراحل طراحي يک ربات صنعتي:

 

1.شناخت اهداف ربات و آموزش رباتيک کودکان

 

2.طراحي تک تک اجزائ مکانيکي

 

 3.حل کردن معادلات ديناميک برداري و به دست اوردن ماتريس کنترل ان

 

4.انتخاب موتورهاي مناسب وطراحي رابطهاي

 

براي ارتباط انها IO

 

5.طراحي واجراي الگوريتم هاي کنترل

 

 

 چيست؟IO

 

 يک قطعه الکترونيکي است که وظيفه گرفتن دا ده هارا از قسمت نرم افزاري به سخت افزاري را بر عهده دارد.

 

 

نکات قابل توجه در ربات هاي صنعتي:

 

1.استحکام   2.وزن 3.ميزان ارتعاشات

 

براي استحکام يک ربات صنعتي به اتصالات ربات توجه کنيد

 

  يا درجه ازادي:(DOF)

 

تعداد مختصات لازم و کافي براي تعيين مختصات و موقعيت جسم در فضا

 

در يک ربات به ازاي هر درجه ازادي به يک موتور نيازمنديم

 

ربات ها از اين منظر به دو دسته 1.حرکتي يا

 

 (اکثرا" 1 درجه ازادي) و 2 .دوراني ياPRISMATI

 

     (با يک يا دو درجه ازادي) تقسيم مي شوند REVOLUTE

 

 

اجزائ يک ربات صنعتي:

 

 

 

اجزائ مکانيکي:

 

1.بازوها :وظيفه انتقال اجزائ عمل کننده را دارد

 

LINK

 

2.اتصالات:بازو ها را به هم وصل مي کند

 

JOINT

 

3.نگهدارنده:وسايلي که در انتهاي اخرين بازو نصب شده و بر حسب کاري که مي کند متفاوت مي باشد

 

GRIPPER/BACE

 

 

اجزاي الکترونيکي:

 

1.موتور:وظيفه توليد نيرو و حرکت را بر عهده دارد هنگام انتخاب يک موتور به توان(قدرت و سرعت)وقيمت موتور توجه ميکنيم

 

MOTOR

 

 

موتور ها به دو دسته تقسيم مي شوند :

 

الف)موتورهاي چرخشي :که موتورهاي چرخشي خود به سه دسته :

 

STEPPER.3   DC . 2 AC.1

 

تقسيم ميشوند که موتورهاي نوع سوم دقت بالايي دارند

 

ب)رفت و برگشتي :که دو نوع الکترونيکي و هيدروليکي (با روغن يا فشار) دارند

 

2.حسگر:جهت اندازه گيري کميت هاي مختلف فيزيکي استفاده مي شود

 

Sensor

 

3.کنترلر:وظيفه گرفتن داده ها از حسگر و پردازش ان ها و اتخاذ تصميم مناسب و استفاده از موتورها جهت اجراي تصميم

 

Controller

 

4.منبع تغذيه :توليد توان الکتريکي لازم

 

Power supply

 

 

اجزاي کامپيوتري:

 

1.نرم افزار :کنترل کننده اصلي حرکات ربات

 

2.سخت افزار: وظيفه ارتباط بين سيستم هاي الکترونيکي و نرم افزاري را بر عهده دارد

 

 

حوضه عملکرد ربات:

 

Work space

 

 

تمام نقاطي از فضا که نگهدارنده امکان دسترسي به ان را دارد حوضه عملکرد هرچه بزرگتر باشد بازوهاي ربات پيچيده تر و بزرگتر است

 

آشنايي با ربات صنعتي

 

در دنياي امروز از ربات ها براي 4 منظور استفاده ميکنند.

 

1.کارهاي سريع

 

2.کارهاي غير ممکن براي انسان

 

3. کارهاي بسيار دقيق

 

4.کارهاي خطرناک براي انسان

 

 ربات ها به دو دسته صنعتي وغير صنعتي (مسابقات)تقسيم ميشوند

 

 

مراحل طراحي يک ربات صنعتي:

 

1.شناخت اهداف ربات

 

2.طراحي تک تک اجزائ مکانيکي

 

 3.حل کردن معادلات ديناميک برداري و به دست اوردن ماتريس کنترل ان

 

4.انتخاب موتورهاي مناسب وطراحي رابطهاي

 

براي ارتباط انها IO

 

5.طراحي واجراي الگوريتم هاي کنترل

 

 

 چيست؟IO

 

 يک قطعه الکترونيکي است که وظيفه گرفتن دا ده هارا از قسمت نرم افزاري به سخت افزاري را بر عهده دارد.

 

 

نکات قابل توجه در ربات هاي صنعتي:

 

1.استحکام   2.وزن 3.ميزان ارتعاشات

 

براي استحکام يک ربات صنعتي به اتصالات ربات توجه کنيد

 

  يا درجه ازادي:(DOF)

 

تعداد مختصات لازم و کافي براي تعيين مختصات و موقعيت جسم در فضا

 

در يک ربات به ازاي هر درجه ازادي به يک موتور نيازمنديم

 

ربات ها از اين منظر به دو دسته 1.حرکتي يا

 

 (اکثرا" 1 درجه ازادي) و 2 .دوراني ياPRISMATI

 

     (با يک يا دو درجه ازادي) تقسيم مي شوند REVOLUTE

 

 

اجزائ يک ربات صنعتي:

 

 

 

اجزائ مکانيکي:

 

1.بازوها :وظيفه انتقال اجزائ عمل کننده را دارد

 

LINK

 

2.اتصالات:بازو ها را به هم وصل مي کند

 

JOINT

 

3.نگهدارنده:وسايلي که در انتهاي اخرين بازو نصب شده و بر حسب کاري که مي کند متفاوت مي باشد

 

GRIPPER/BACE

 

 

اجزاي الکترونيکي:

 

1.موتور:وظيفه توليد نيرو و حرکت را بر عهده دارد هنگام انتخاب يک موتور به توان(قدرت و سرعت)وقيمت موتور توجه ميکنيم

 

MOTOR

 

 

موتور ها به دو دسته تقسيم مي شوند :

 

الف)موتورهاي چرخشي :که موتورهاي چرخشي خود به سه دسته :

 

STEPPER.3   DC . 2 AC.1

 

تقسيم ميشوند که موتورهاي نوع سوم دقت بالايي دارند

 

ب)رفت و برگشتي :که دو نوع الکترونيکي و هيدروليکي (با روغن يا فشار) دارند

 

2.حسگر:جهت اندازه گيري کميت هاي مختلف فيزيکي استفاده مي شود

 

Sensor

 

3.کنترلر:وظيفه گرفتن داده ها از حسگر و پردازش ان ها و اتخاذ تصميم مناسب و استفاده از موتورها جهت اجراي تصميم

 

Controller

 

4.منبع تغذيه :توليد توان الکتريکي لازم

 

Power supply

 

 

اجزاي کامپيوتري:

 

1.نرم افزار :کنترل کننده اصلي حرکات ربات

 

2.سخت افزار: وظيفه ارتباط بين سيستم هاي الکترونيکي و نرم افزاري را بر عهده دارد

 

 

حوضه عملکرد ربات:

 

Work space

 

تمام نقاطي از فضا که نگهدارنده امکان دسترسي به ان را دارد حوضه عملکرد هرچه بزرگتر باشد بازوهاي ربات پيچيده تر و بزرگتر است

 

خدمات و محصولات صنعتی

 الکتروپمپ